西克LRS4000雷達在智能行車中的應用

LRS4000是一款遠距離檢測的2D LiDAR傳感器，具有分辨率高、可靠性強、耐用性好，靈活性大等優(yōu)點。雷達通過隨行車移動進行同步掃描，實現(xiàn)對料場環(huán)境的實時三維動態(tài)建模及其可視化，以覆蓋百米車間、抗粉塵能力、遠距離物料掃描檢測三大能力，成為智慧鋼廠、港口料場的核心感知器官。

建模原理

LRS4000激光雷達應用HDDM+技術獲取有關距離和回波信號的信息，實現(xiàn)具有多重回波功能的傳感器。系統(tǒng)通過剛性支架將激光雷達模塊集成于行車行走機構底部，隨行車大車協(xié)同運動。在掃描過程中，系統(tǒng)實時融合以下三類空間數(shù)據(jù)：

1.激光雷達自身采集的極坐標測量數(shù)據(jù)（距離值+方位角）；

2.行車實時提供的編碼器信息（行車坐標）；

3.激光雷達安裝位置參數(shù)（旋轉平移參數(shù)）。

通過多源數(shù)據(jù)時空同步算法，系統(tǒng)以固定頻率刷新料場三維實時模型，上位機采用VTK可視化庫實現(xiàn)動態(tài)點云渲染顯示。

應用優(yōu)勢

智能行車系統(tǒng)搭載LRS4000進行作業(yè)場景三維掃描建模，具備掃描節(jié)拍塊，檢測距離遠、抗灰塵雨霧能力強，檢測精度高等優(yōu)勢。

惡劣環(huán)境下的高可靠檢測

LRS4000激光雷達采用HDDM+測量法以及多重回波技術，在惡劣環(huán)境條件下高可用性和可靠的測量數(shù)據(jù)，自帶的回波濾波器可消隱由于邊緣識別、雨、灰塵、雪和其它環(huán)境條件引起的不必要的測量數(shù)據(jù)和信號。可設置輸出第一個、最后一個還是所有三個回波，相應地過濾因環(huán)境條件觸發(fā)的錯誤信號。